로터리엔코더

 

 

           로터리엔코더 rot_enc.c

 

　ロータリーエンコーダの実験をしました。正回転、逆回転でパルスを出し、これをカウントすることによって回転角（回転位置）を調べることが本来の使い方だと思うのですが、電子レンジの時間設定のように数値を決めるだけにも使われています。タイマーの時間設定やＰＷＭ制御の値設定に使えるのではないかと思い実験してみました。
 右がエンコーダの拡大写真です。実験中は多回転が楽なように臨時のクランクを付けています。ＡＬＰＳの製品でEC16B24102の様です。デジットで150円でした。クリックなしで１回転で24のパルスを出します。お店で幾種類かをまとめた規格表をくれましたので、その中から品番を推定しました。
チャタリングを防ぐために、１msごとにエンコーダを読みに行きます。後でデータシートをよく見るとチャタリングのmaxは３msと書いてありました。実験の目的が数値設定だけで、LEDで見えること、手で回転してみてチャタリングが分からなかったのでこれでよしとします（角度測定ではダメでしょう）。

上の図はエンコーダの波形です。A,B端子はonになるとC端子と導通し、0Vになります。offの時はIO端子をソフトウエアプルアップしているので、5Vになります。１サイクルで４つの状態が存在し、A端子をLSBとする２ビットを10進表記すると 0→1→3→2→0･･･と変化します（CWの時）。ここで2と3を入れ替えると 0→1→2→3→0　となり、１増える（または３減る）と正回転（CW）、１減る（または３増える）と逆回転であることが分かります。 2と3の入れ替えはif文で安易にごまかしています（ごめん）。エンコーダの扱いはChaNさんのページで勉強しました（感謝）。
回路図　　プログラム

ゼロを決めるために、逆回転で０になるとそれ以上はデクリメントしないことにしています。１回転で 4×24=96 のカウントをします。ややデリケートです。クランクを付けると、2～300くらいの数値設定なら実用になりそうです（それ以上は回すことを辛抱せねばなりません）。
秋月で購入したもう一つのエンコーダはクリック付きでした。１サイクルの４相の内、１カ所しかクリックがないので実際には４飛びにカウントがアップします。これでは使いにくいので途中の計算で４で割り、４分の１のカウントをすることになります。１回転２４カウントになります。デリケートなカウントアップが無い替わりに２回転しても４８しかカウントできません。数値が小さいときは使いやすいかもしてません。
角度を測定するなら、クリックなしにすべきでしょう。360÷96=3.75度の精度で測定できます。

rot_enc.c

0.0MB